汎用画像処理ライブラリHALCONがもつ「透視歪マッチング」を利用して、ロボットピッキング動作を実現した事例です。

様々な姿勢で積まれた直方体の積み木を、グリッパーで掴み、所定の場所に１つずつ積み上げるという動作を行います。

バラバラに積まれた積み木も、その姿勢に合わせてグリッパーを最適な角度に自動調整して把持します。

透視歪マッチングとは

単眼カメラによる三次元位置姿勢計測手法です。
視線方向に対する傾きがある場合でも対象物の検出が可能なマッチング機能です。
ステレオビジョンのように複数台のカメラを使うのではなく、１台のカメラ(単眼)だけで三次元的な形状計測が可能なアルゴリズムです。
単眼なので、複数のカメラ同士のキャリブレーションのような面倒な作業なしで実現が可能で、システム構成もシンプルにできるのが特長です。

当社は、株式会社リンクスとビジネスパートナー契約を結んでおり、世界最高レベルの画像処理ソフトウェアHALCONを用いた高性能な画像処理システムを構築・開発・提供することができます。

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